Sitaraプロセッサ(9): Thumb命令を使う

昨日、ようやくSitera AM3359のCortex-A8にプログラムをダウンロードして動作させることが出来ました。

　昨日までの話はこちら　→　Siteraプロセッサ(8): ベクタアドレスの変更

しばらくは、内蔵メモリだけを使うのでコードサイズは極力小さくしたいと思いますが、どうしたらよいでしょう？

答え：　　THUMB命令を使うです！

しかし、Cortex-A8はリセット時はARM命令でプログラムする必要があります。そのため、mainから呼び出す関数をThumb命令でコンパイルしてやろうと思います。

そのためEWARMのプロジェクトでまずグループを作ります。

今回はTHUMBというグループを作りました。

そのTHUMBのグループにf.cを追加します。

ファイルmain.cとf.cを以下のように変更/作成します。

そして、プロジェクトのオプションとグループThumbのオプションをそれぞれ変更します。

これでメイクして、エラーが無ければOKです。

Sitaraプロセッサ(8): ベクタアドレスの変更

Beaglebone Black上でprintfプログラムが動かない件ですが、原因が割込みベクタ周りにあると予想しています。

　　　　昨日の話はこちら　→　Siteraプロセッサ(7): マップファイルを見てみる

Cortex-A8のベクターアドレスはコプロセッサ15に含まれています。

実際にアクセスるには、アセンブラ命令のMRC/MCRを使って以下のように記述する必要があります。

MRC p15, 0, <Rd>, c12, c0, 0 ; Read Secure or Nonsecure Vector Base 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　; Address Register MCR p15, 0, <Rd>, c12, c0, 0 ; Write Secure or Nonsecure Vector Base 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　; Address Register

しかし、アセンブラで記述するのは面倒なので嫌です。

EWARMでは組込み関数が用意されており、このMCR/MRC命令を関数で記述することが出来ます。

短いのでプログラム全体でご紹介します。

まず#include <intrinsics.h>ですが、組込み関数を使う時に呼び出す必要があるヘッダにｊなります。

そして、ベクタのアドレスを、0x402f0400に変更したいので、＿＿MCR関数を記述しています。引数の順はMCR命令と同じです。

#include <stdio.h> #include <intrinsics.h> const unsigned int v_adr = 0x402f0400; int main() {   __MCR(15,0,v_adr,12,0,0);//MCR p15, 0, <Rd>, c12, c0, 0 ;   printf("hello EWARM-Sitera world\n");   return 0; }

これで、メイクしてダウンロードすると、以下のようになりました。

これで、まずはCortex-A8を使って遊ぶ環境が出来ました。。

Sitaraプロセッサ(7): マップファイルを見てみる

昨日Beaglebone Blackにプログラムをダウンロードしましたが、printfが何も出てきませんでした。。

　　昨日の話はこちら　→　Siteraプロセッサ(6): プログラムをダウンロードして実行

こうした時にはprintfの仕組みを考えてみます。

通常のｐrintfでは、UARTやCANを使って情報を出力するのですが、今回はEWARMのデバッガが持っているセミホスティングの機能を使います。

詳しくはARMのページに説明があります。

http://infocenter.arm.com/help/index.jsp?topic=/com.arm.doc.dui0203ij/Bgbjjgij.html

一部抜粋するとこんな絵があります。

SVCコールしています。　これは、割込み（例外）を発生させています。

しかし、今回のプログラムでは割込みベクターはどうなっているのか？すこし考えてみましょう。

Cortex-Aでは割込みベクタは任意のアドレスに配置が出来るのですが、プログラムで変更してあげないといけないことになります。

そのためにマップファイルを確認してベクタがどこにあるか調べます。ここでは0x402f0400にあることが解りました。

さて、明日はプログラムを変更してみます。

Sitaraプロセッサ(6): プログラムをダウンロードして実行

デバッグ設定も終わったので作ったプログラムを動かして見ましょう。

　　　昨日のページはこちら　→　Siteraプロセッサ(5): デバッグ設定

EWARMの右上のダウンロードしてデバッグボタンをクリックします。

すると、デバッグモードになります。ターミナルI/O画面を評価させます。

で、実行しましたが・・・・ターミナルI/Oに何も表示されません。

それどころか・・・

何が起こったかを考える必要があります。

Sitaraプロセッサ(5): デバッグ設定

昨日作ったプログラムをダウンロードしてみます。

　　　昨日の内容→　　　Siteraプロセッサ(4): EWARMでプログラムを作ってみる1

多少オプションを変更した方が良いと思いますので、プロジェクトオプションを一通り見直します。

まず、ドライバをI-jetにします。

ダウンロードの設定を以下のようにします。まず基本ベリファイは常に実行でも良いと思います。また、今回はRAMに書き込むのでフラッシュローダを使用しません。

さらにI-jetの設定になりますが、リセットを”ソフトウェア”にします。

まずはここまで設定しましょう。

Sitaraプロセッサ(4): EWARMでプログラムを作ってみる1

それでは、簡単なプログラムを作ってBeaglebone Blackで動かして見たいと思います。

そのためには、ボードの他にICEとICEコネクタが必要です。

　　ここも参考にしてください。　

　　　　http://ewarmjp.seesaa.net/article/440573242.html

　　　　http://ewarmjp.seesaa.net/article/440573490.html

　　　　http://ewarmjp.seesaa.net/article/440581426.html

まずはEWARMを起動し、プロジェクトを作りましょう。

ここで、いったんワークスペースを保存しておきましょう。

ここでオプション設定でマイコンをAM3359に設定しましょう。

それで、ICEをI-jetにしておきます。

そして、リンカ設定を開き、リンカ設定ファイルでデフォルトのオーバーライドを実行します。

そのうえで編集をクリックしてみます。

これを昨日調べたメモリマップを比べると・・・

ROMという部分は、SRAM　internal, RAMはL3OCMC0に割り当てられています。

ということで、「そのまま動くじゃん。」と理解しました。

せっかくなのでprintf("hello EWARM-Sitera world\n"); を動かして見ようと思います。

UARTとかの設定が面倒なので、デバッガインタフェース(セミホスティング）でEWARM上に結果を表示させます。

で、結局コードはこんな形になります。

#include <stdio.h> int main() {   printf("hello EWARM-Sitera world\n");   return 0; }

メイクを実行して、以下のようにエラーが無ければOKです。